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采用六軸工業(yè)機(jī)器人，機(jī)器人去毛刺，具有以下特點：

1、通過安裝機(jī)身蓋罩，可以實現(xiàn)與IP67相當(dāng)?shù)目弓h(huán)境性(防塵和防滴)?？梢苑判氖褂糜谥T如加工零件的裝載、卸載、去除毛邊、壓鑄件的取出等各類用途。

2、可以在任意角度下進(jìn)行設(shè)置，如地面設(shè)置、倒掛設(shè)置、傾斜角設(shè)置。

3、通過組合視覺傳感器和力傳感器，可以使用新的智能化工作。

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常州柯勒瑪拋光打磨機(jī)器人以標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化的緊湊外形、共享的工作底盤、隔音防塵的工作間、簡單可靠的操作為優(yōu)勢，能夠根據(jù)工件的外型進(jìn)行去毛刺、砂磨、拉絲、拋光等工序。同時配以常州柯勒瑪公司的機(jī)器人離線編程軟件，自動生成高的精度的打磨路徑。美好的解決了目前機(jī)器人打磨基于示教編程無法達(dá)到理想的打磨效果的問題。極大的節(jié)省了示教編程的時間，安川機(jī)器人拋光，提高了生產(chǎn)效率，同時降低了不良率。

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目前幾乎所有鑄件類產(chǎn)品的合模線、飛邊和料口等要人工用不同的工具來去掉。但人工去毛刺效率低，有遺漏，一致性也不好，勞動強(qiáng)度大且易傷害操作員。到了工業(yè)4.0時代，機(jī)器人，這些問題就交給機(jī)器人吧：

1.  工人一看就知道哪條邊哪個面需要去毛刺，機(jī)器人怎么解決這個問題呢？

這個可以由機(jī)器人離線編程軟件導(dǎo)入產(chǎn)品設(shè)計圖紙確定需要去毛刺的路徑或者手工示教來實現(xiàn)

2. 對于大型鑄件基本采用工件在夾具上固定好位置，刀具直接沿著需要去毛刺的邊緣走。六軸機(jī)器人帶動銑刀能向人手拿銼刀一樣，從鑄件四周和上面的任意角度和位置，非常靈活、快速、準(zhǔn)確去掉鑄件表面的料口和合模線，深孔內(nèi)部的毛刺及銑通和整理一些應(yīng)貫通而被鋁皮覆蓋的孔。應(yīng)用該類機(jī)器人的去毛刺效率比人工提高4～6倍。

一般是沒有用到力控的，但是機(jī)器人可能會加上電流異常的保護(hù)措施。為了保證質(zhì)量，隔一段時間，末端工具要用視覺來檢測一次。3. 在去毛刺的應(yīng)用中碰到的難點之一是毛刺大小不規(guī)則。而對于加工來說，切削條件不可變，因此會形成切削過大、斷續(xù)切削等問題。之二是形狀不規(guī)則，只能近似加工。對于不規(guī)則，庫卡機(jī)器人打磨，不連續(xù)的毛刺去除，刀具也容易損耗。這些需要力控、采用被動的柔順裝置或者視覺識別來解決。

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